非线性不确定系统的非奇异快速终端滑模控制

发布时间：2018-05-19 04:16

  本文选题：反步法 + 终端滑模　； 参考：《控制理论与应用》2016年06期

【摘要】：针对存在非匹配干扰的非线性系统,设计了一种基于干扰观测器和反步法的非奇异快速终端滑模控制.引入非线性干扰观测器估计系统的不确定性,利用反步的思想处理高阶非线性系统,从而可以将非线性干扰观测器估计的干扰值引入反步法的虚拟控制量中,同时设计一种新颖的非奇异快速终端滑模控制律保证系统的收敛速度和精度.利用Lyapunov函数从理论上证明了所设计的控制器可以保证闭环系统的有限时间收敛.最后通过数值仿真验证了所设计的控制方法的有效性.
[Abstract]:For nonlinear systems with mismatched disturbances, a nonsingular fast terminal sliding mode control based on disturbance observer and backstepping method is designed. The nonlinear disturbance observer is introduced to estimate the uncertainty of the system, and the idea of backstepping is used to deal with the high order nonlinear system. Thus, the estimated disturbance value of the nonlinear disturbance observer can be introduced into the virtual control quantity of the backstepping method. At the same time, a novel nonsingular fast terminal sliding mode control law is designed to ensure the convergence speed and accuracy of the system. The Lyapunov function is used to prove theoretically that the designed controller can guarantee the finite time convergence of the closed-loop system. Finally, the effectiveness of the proposed control method is verified by numerical simulation.
【作者单位】： 国防科学技术大学航天科学与工程学院;
【分类号】：TP13

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本文编号：1908677