改进型蚁群算法在多关节机器人捕捉路径规划上的应用

发布时间：2018-05-22 17:54

  本文选题：机械臂 + 路径规划　； 参考：《实验室研究与探索》2017年10期

【摘要】：针对狭窄空间中机械臂的路径规划问题,提出一种改进型蚁群优化算法应用于机械臂的路径规划。通过对传统蚁群算法从概率分布的计算、最优路径二次优化、路径淘汰机制等方面进行改进,并使用Matlab软件进行仿真。对比改进前后算法的收敛效果,发现改进型蚁群算法的自组织性大大增强了系统的鲁棒性,能够明显提高机械臂在矿井等复杂环境下的适应能力。
[Abstract]:An improved ant colony optimization algorithm is proposed for the path planning of manipulator in narrow space. By improving the traditional ant colony algorithm from the calculation of probability distribution, the quadratic optimization of optimal path, the mechanism of path elimination and so on, the simulation is carried out by using Matlab software. Compared with the convergence effect of the improved algorithm, it is found that the self-organization of the improved ant colony algorithm greatly enhances the robustness of the system, and can obviously improve the adaptability of the manipulator in the complex environment such as mine.
【作者单位】： 华北科技学院电子信息工程学院;燕京理工学院信息科学与技术学院;
【基金】：河北省高等学校科学技术研究项目(Z2015202) 廊坊市科技支撑计划项目(2016011033) 华北科技学院科技基金项目(3142014072)
【分类号】：TP18;TP242

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本文编号：1923058