执行器退化的遥机器人系统量化反馈容错控制

发布时间：2018-05-26 15:32

本文选题：量化控制 + 机器人　；参考：《南京信息工程大学学报(自然科学版)》2016年06期

【摘要】：针对遥机器人系统中存在执行器退化、控制输入量化,且编、解码端的量化灵敏度参数不匹配的问题,设计了遥机器人系统的鲁棒量化反馈容错控制系统.控制器结构的线性部分由线性矩阵不等式给出,旨在解决系统指标性能问题,非线性部分则用于处理量化参数不匹配问题.经稳定性理论证明,提出的鲁棒量化反馈容错控制方法能消除执行器退化及量化参数不匹配等的影响,并确保从机器人能渐近跟踪主机器人.最后,算例仿真验证了方法的有效性.
[Abstract]:The robust quantization feedback fault-tolerant control system is designed to solve the problem that the actuator degenerates, the control input quantization is not matched, and the quantization sensitivity parameters of the encoder and decoder are not matched. The linear part of the controller structure is given by the linear matrix inequality (LMI), which aims at solving the performance problem of the system index, while the nonlinear part is used to deal with the mismatch of the quantized parameters. It is proved by the stability theory that the proposed robust quantization feedback fault-tolerant control method can eliminate the effects of actuator degradation and quantization parameter mismatch and ensure that the master robot can be tracked asymptotically from the robot. Finally, the effectiveness of the method is verified by an example.
【作者单位】：南京信息工程大学江苏省大气环境与装备技术协同创新中心;南京信息工程大学信息与控制学院;
【基金】：国家自然科学基金青年基金(61403207) 江苏省自然科学科学基金青年基金(BK20131000) 江苏省大学生实践创新训练计划(201410300030)
【分类号】：TP242

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