基于改进牛顿迭代法的手腕偏置型六自由度关节机器人逆解算法

发布时间：2018-05-27 11:37

  本文选题：运动学逆解 + 牛顿迭代法　； 参考：《机械传动》2017年01期

【摘要】：手腕偏置型六自由度关节机器人不满足Pieper法则,无法求得封闭形式的运动学逆解。对比非偏置型机器人结构,提出一种结合非偏置型机器人封闭逆解和改进牛顿迭代法的数值迭代算法。先利用反变换法求得同构型非偏置型机器人的封闭逆解,并将该封闭逆解作为后续迭代搜索的初始值;将偏置型机器人运动学正解的3个位置分量和3个独立姿态分量构造成1个非线性方程组,利用改进牛顿迭代法对该非线性方程组进行迭代搜索,从而求解得到偏置型机器人的数值逆解。大量试验表明,该算法可以满足一般实时控制要求。
[Abstract]:The wrist biasing six-degree-of-freedom joint robot does not satisfy the Pieper rule and can not obtain the inverse kinematics solution in closed form. Compared with the structure of unbiased robot, a numerical iterative algorithm combining closed inverse solution and improved Newton iterative method is proposed. The closed inverse solution of the isomorphic non-biased robot is obtained by using the inverse transformation method, and the closed inverse solution is regarded as the initial value of the subsequent iterative search. The three position components and three independent attitude components of the forward kinematics solution of the biased robot are constructed into a nonlinear equation system. The improved Newton iteration method is used to iterate search the nonlinear equations. The numerical inverse solution of the biased robot is obtained. A large number of experiments show that the algorithm can meet the general real-time control requirements.
【作者单位】： 四川大学制造科学与工程学院;
【分类号】：TP242

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本文编号：1941912