面向人工肌肉驱动器的无模型自适应滑模控制研究

发布时间：2018-05-29 13:43

  本文选题：人工肌肉 + 无模型自适应滑模控制(MFASMC)　； 参考：《东北大学学报(自然科学版)》2017年11期

【摘要】：针对人工肌肉驱动器模型的控制策略较为复杂、控制参数较多、调节过程较为繁琐、通用性较差等问题.首先基于梯度法设计了无模型自适应滑模控制器(MFASMC)并对其稳定性进行了证明.然后,利用该控制器分别对离子交换聚合金属(IPMC)以及气动人工肌肉(PAM)两种典型人工肌肉驱动器进行控制仿真实验,从而对其控制精度、适应性及通用性进行验证.由仿真结果可知,通过设计控制器参数的调节规律,MFASMC算法可以实现对控制参数的快速在线调节,故对于不同种类的人工肌肉驱动器避免了繁杂的数学建模过程及控制参数调节过程,具有良好的适应性及通用性.
[Abstract]:A model adaptive sliding mode controller ( MFASMC ) is designed based on the gradient method and its stability is proved .
【作者单位】： 东北大学机械工程与自动化学院;
【基金】：国家自然科学基金资助项目(61573093) 国家高技术研究发展计划项目(2015AA042302)
【分类号】：TP273

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本文编号：1951084