双焊接机器人避障路径规划

发布时间：2018-05-30 03:27

  本文选题：双焊接机器人 + 避障　； 参考：《华东理工大学学报(自然科学版)》2017年03期

【摘要】：针对白车身双机器人同步焊接路径规划问题,采用栅格法建立双机器人同步焊接模型。首先通过改进蚁群算法和粒子群算法实现焊接机器人与工件之间的避障;其次通过C空间法实现两个焊接机器人无碰撞,求解出局部和全局最优焊接路径较好的近似解,并与标准蚁群和粒子群算法进行仿真对比实验。仿真结果表明,采用改进蚁群算法和带有交叉因子的粒子群算法,收敛速度较快,较其他算法更能缩短焊接工时。仿真结果验证了笛卡尔空间和C空间结合路径规划方法的可行性,对于双焊接机器人的路径规划具有指导意义。
[Abstract]:Aiming at the path planning of double robot synchronous welding in white body, the grid method is used to establish the synchronous welding model of double robot. Firstly, the collision avoidance between the welding robot and the workpiece is realized by improved ant colony algorithm and particle swarm optimization algorithm, and then the collision free solution of the two welding robots is realized by C-space method, and the approximate solution of the local and global optimal welding path is obtained. The simulation results are compared with standard ant colony and particle swarm optimization. The simulation results show that the improved ant colony algorithm and particle swarm optimization algorithm with crossover factor have faster convergence speed and shorter welding time than other algorithms. The simulation results verify the feasibility of combining Cartesian space and C-space path planning method, which is of guiding significance for the path planning of double-welded robot.
【作者单位】： 华东理工大学化工过程先进控制和优化技术教育部重点实验室;
【基金】：上海市自然科学基金(14ZR1409900) 国家自然科学基金(61573144)
【分类号】：TP242

【参考文献】

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【共引文献】

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【二级参考文献】

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本文编号：1953721