基于莱维飞行粒子群算法的焊接机器人路径规划

发布时间：2018-06-01 17:15

  本文选题：焊接机器人 + 路径规划　； 参考：《控制与决策》2017年02期

【摘要】：焊接机器人在工业上被广泛应用,焊接的任务规划直接关系到制造效率的提高.点焊机器人路径规划在仅考虑路径长度时可以简化为焊接顺序的优化问题,即旅行商问题.考虑到旅行商问题是NP完全问题,且是离散问题,提出一种结合莱维飞行的粒子群算法并对其进行离散化以求解此类路径优化问题.焊接机器人路径规划仿真结果验证了所提出方案的合理性和可行性.
[Abstract]:Welding robot is widely used in industry, and welding task planning is directly related to the improvement of manufacturing efficiency. The path planning of spot welding robot can be simplified as an optimization problem of welding sequence, that is, traveling salesman problem, when only considering path length. Considering that the traveling salesman problem is a NP complete problem and a discrete problem, a particle swarm optimization algorithm combined with Levy flight is proposed and discretized to solve this kind of path optimization problem. The simulation results of welding robot path planning verify the rationality and feasibility of the proposed scheme.
【作者单位】： 华东理工大学化工过程先进控制和优化技术教育部重点实验室;
【基金】：上海市自然科学基金项目(14ZR1409900) 国家自然科学基金项目(61573144)
【分类号】：TP18;TP242

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本文编号：1965012