基于蚁群算法的六自由度采摘机器人轨迹规划研究

发布时间：2018-06-05 16:06

  本文选题：蚁群算法 + 六自由度　； 参考：《农机化研究》2017年03期

【摘要】：在现代农业生产中,果蔬采摘作业复杂而繁重,采摘机器人在作业过程中常常需要经历成千上万个果蔬采摘点,面对这样巨大的工作量,采摘机器人移动路径规划显得非常重要。为此,以采摘机器人运动轨迹为研究对象,以其运动轨迹总长最短为研究目标,针对机器人各关节机构运动速度变化情况及机器人运动特性,利用基本蚁群原理对六自由度采摘机器人的路径进行规划。实验结果表明:所设计的采摘机器人轨迹优化技术不但路径优化能力强、运动轨迹平滑,还具有可靠性强及稳定性好的优点。
[Abstract]:In modern agricultural production, fruit and vegetable picking is complicated and heavy. The picking robot often needs to go through thousands of fruit and vegetable picking points in the process of operation, facing such a huge workload. It is very important to plan the mobile path of picking robot. For this reason, taking the moving track of the picking robot as the research object and the shortest total length of the track as the research object, aiming at the changes of the motion velocity of the robot joint mechanism and the motion characteristics of the robot, The basic ant colony principle is used to plan the path of six degree of freedom picking robot. The experimental results show that the designed trajectory optimization technology of picking robot not only has strong path optimization ability and smooth motion trajectory, but also has the advantages of strong reliability and good stability.
【作者单位】： 广东工程职业技术学院信息工程学院;华南理工大学自动化科学与工程学院;
【基金】：广东省工业攻关科技计划项目(2013B010401002)
【分类号】：S225;TP242

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本文编号：1982573