直线一级倒立摆的自抗扰控制方法及实现

发布时间：2018-06-06 03:07

  本文选题：倒立摆 + 线性自抗扰控制　； 参考：《控制工程》2017年04期

【摘要】：针对直线一级倒立摆设计了线性自抗扰控制器(Liner Active Disturbance Rejection Controller,LADRC)。通过扩张状态观测器估计摆杆角度及角速度,使用2个跟踪微分器分别得到小车位移和速度及参考位移和速度,并将它们组合成控制量,实现了对摆杆偏角与小车位移的良好控制。最后,在固高公司生产的GLIP2001型直线一级倒立摆上设计了实验,并验证了所设计的线性自抗扰控制方法的有效性与优越性。
[Abstract]:The linear Active disturbance rejection controller (Liner Active Disturbance rejection Controller) is designed for the linear first-order inverted pendulum. The angle and angular velocity of pendulum are estimated by the extended state observer, and the vehicle displacement and speed and reference displacement and velocity are obtained by using two tracking differentiators, and they are combined into control variables. The deflection angle of the pendulum rod and the displacement of the car are well controlled. Finally, experiments are designed on GLIP2001 linear inverted pendulum, and the effectiveness and superiority of the designed linear ADRC control method are verified.
【作者单位】： 浙江工业大学信息工程学院;
【基金】：国家自然科学基金(61202203、61573319) “钱江人才计划”项目(QJD1302012) 浙江省浙江工业大学信息工程学院重中之重学科开放基金资助(20140808)
【分类号】：TP273

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本文编号：1984759