基于ARM-Linux的爬壁机器人控制器研究

发布时间：2018-06-06 22:13

  本文选题：爬壁机器人 + 下位机　； 参考：《电子测量与仪器学报》2017年09期

【摘要】：针对人工船舶除锈的效率低、危险性高、成本高等问题,研制出爬壁机器人进行船舶除锈。采用了上、下位机的分布式控制方案,对基于ARM-Linux的爬壁机器人控制器进行研究,包括遥感器、比较器及其组成电路。通过引用强化学习算法Q-Leaning算法,实现了爬壁机器人的强化学习循迹,改进了传统PID等算法无法针对环境进行最优化动作策略选择的缺点,提高爬壁机器人在不同环境下循迹的准确性。实验结果表明,基于ARM-Linux的爬壁机器人控制系统性能较好,可以满足控制器要求。
[Abstract]:Aiming at the problems of low efficiency, high risk and high cost, a wall climbing robot is developed to remove rust from ships. Based on the distributed control scheme of upper and lower computer, the controller of climbing robot based on ARM-Linux is studied, including remote sensor, comparator and its composing circuit. By quoting the reinforcement learning algorithm Q-Leaning algorithm, the reinforcement learning track of the climbing robot is realized, and the shortcomings of the traditional pid algorithm which can not choose the optimal action strategy for the environment are improved. Improve the tracking accuracy of the climbing robot in different environments. The experimental results show that the control system of the climbing robot based on ARM-Linux has good performance and can meet the requirements of the controller.
【作者单位】： 天津理工大学电气电子工程学院天津市复杂系统控制理论及应用重点实验室;天津广播电视台传输发射部;
【基金】：天津市科技支撑重大科技工程专项基金(14ZCDGSF00028) 天津市高等学校创新团队培养计划(TD12-5015)资助项目
【分类号】：TP242

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本文编号：1988280