高速绳牵引摄像机器人的运动稳定控制

发布时间：2018-06-07 14:16

  本文选题：摄像机器人 + 动力学　； 参考：《西安电子科技大学学报》2016年05期

【摘要】：针对大柔度绳索牵引摄像机器人难以实现高速稳定运动的难题,提出了一种运动稳定控制方法.首先建立动力学模型,进而规划了能够反映摄像机器人对高机动性目标稳定跟踪的轨迹,并对轨迹进行了高阶多项式插值以提高摄像机平台启停运动的平稳性.然后,设计了基于末端位置空间的比例微分前馈控制器和干扰观测器组成的混合控制器以实现运动的稳定控制.最后进行了摄像机器人快速变向运动的数值仿真分析.
[Abstract]:A motion stabilization control method is proposed to solve the problem that it is difficult for large flexibility rope traction camera robot to achieve high speed and stable motion. Firstly, the dynamic model is established, and then the trajectory which can reflect the stable tracking of the camera robot to the high maneuverability target is planned, and the trajectory is interpolated by higher order polynomial to improve the stationary motion of the camera platform. Then, a hybrid controller composed of proportional differential feedforward controller and disturbance observer based on terminal position space is designed to realize the stability control of motion. Finally, the numerical simulation analysis of the fast direction changing motion of the camera robot is carried out.
【作者单位】： 西安电子科技大学电子装备结构设计教育部重点实验室;
【基金】：国家自然科学基金资助项目(51175397)
【分类号】：TP242

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本文编号：1991472