满足复杂要求的机器人最优巡回控制系统设计与实现

发布时间：2018-06-09 13:08

  本文选题：路径规划 + 巡回控制　； 参考：《控制理论与应用》2016年02期

【摘要】：本文结合线性时序逻辑理论与模糊控制方法,设计并实现了一种满足复杂任务需求的移动机器人巡回控制系统,它既能够针对复杂时序任务进行路径规划,又能够对机器人进行模糊控制实现路径跟踪.首先,基于线性时序逻辑理论,确定能够满足复杂巡回任务需求的全局最优路径.接着,根据所获得的最优路径,采用模糊控制方法设计轨迹跟踪控制器,使其通过实时位姿反馈对机器人进行路径跟踪控制.仿真结果验证了移动机器人巡回控制系统的有效性.最后,基于E-Puck移动机器人构建了能够满足复杂任务需求的移动机器人巡回控制实验系统.基于所提出的最优巡回路径规划算法和模糊控制器设计方法,通过图像处理、数据通信、算法加载等软件模块的实现完成了满足复杂任务需求的移动机器人巡回控制.
[Abstract]:Based on the theory of linear sequential logic and fuzzy control method, a mobile robot roving control system for complex tasks is designed and implemented in this paper. It can also achieve path tracking by fuzzy control. Firstly, based on the theory of linear temporal logic, the global optimal path which can meet the needs of complex itinerant tasks is determined. Then, according to the optimal path obtained, the fuzzy control method is used to design the trajectory tracking controller, which can be used to control the robot path through real-time pose feedback. Simulation results verify the effectiveness of mobile robot roving control system. Finally, a mobile robot roving control system based on E-Puck mobile robot is constructed to meet the needs of complex tasks. Based on the proposed optimal itinerant path planning algorithm and fuzzy controller design method, mobile robot roving control is accomplished by image processing, data communication, algorithm loading and other software modules.
【作者单位】： 浙江工业大学信息工程学院;
【基金】：国家自然科学基金项目(61273116) 浙江省自然科学基金项目(LY15F030015) 国家高新技术研究发展计划项目(2014AA041601 05) 机器人技术与系统国家重点实验室开放基金项目(SKLRS 2013 MS 06)资助~~
【分类号】：TP242

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本文编号：1999830