基于模型预测控制的智能车辆路径跟踪控制器设计

发布时间：2018-06-11 20:28

  本文选题：自动转向 + 路径跟踪　； 参考：《汽车技术》2017年10期

【摘要】：为提高智能车辆路径跟踪的鲁棒性,基于模型预测控制原理提出了一种路径跟踪控制方法。该方法对车辆的3自由度非线性动力学模型进行线性化,得到线性时变模型和预测方程,并将包括控制量、控制增量等约束纳入二次规划的求解过程,同时考虑质心侧偏角、路面附着系数等影响操稳特性的约束条件。在Car Sim和MATLAB/Simulink平台上以不同车速进行了双移线工况下的联合仿真,结果显示,该控制器可较好地实现路径跟踪,并保持较好的稳定性。
[Abstract]:In order to improve the robustness of intelligent vehicle path tracking, a path tracking control method is proposed based on the model predictive control principle. This method linearized the 3 degree of freedom nonlinear dynamic model of the vehicle, obtained the linear time-varying model and the prediction equation, and included the control amount, control increment and other constraints into the solution of the two programming. At the same time, the constraint conditions such as the side angle of the center of mass and the adhesion coefficient of the road are considered. The joint simulation of the two lines is carried out on Car Sim and MATLAB/Simulink platform at different speed. The results show that the controller can achieve better path tracking and keep good stability.
【作者单位】： 江苏大学;
【基金】：国家自然科学基金项目(U1564201)
【分类号】：TP273;U463.6

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本文编号：2006595