基于凯恩动力学的AUV建模

发布时间：2018-06-11 23:31

  本文选题：凯恩动力学 + AUV　； 参考：《船舶力学》2017年08期

【摘要】：推导出基于凯恩动力学的AUV运动学和动力学方程。采用广义速度取代速度和角速度,给出了广义惯性力和广义主动力的计算方法。推导出作用在AUV上的水动力的计算方法,并通过仿真实验给出了水动力系数。为了验证该模型的有效性,对AUV的深度控制、前进距离控制进行了仿真。仿真结果表明,该模型是有效的。
[Abstract]:The kinematics and dynamics equations of AUV based on Kane dynamics are derived. The calculation method of generalized inertial force and generalized principal force is given by replacing velocity and angular velocity with generalized velocity. The calculation method of hydrodynamic force acting on AUV is deduced, and the hydrodynamic coefficient is given by simulation experiment. In order to verify the effectiveness of the model, the depth control and forward distance control of AUV are simulated. The simulation results show that the model is effective.
【作者单位】： 杭州电子科技大学机械工程学院;上海交通大学船舶海洋与建筑工程学院;
【基金】：国家自然科学基金项目(51309133) 杭州电子科技大学科研启动基金项目资助(ZX150204301002/006)
【分类号】：TP242
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本文编号：2007153