机器人机构设计的运动灵活性评价方法

发布时间：2018-06-12 03:29

  本文选题：机器人运动学 + 性能指标　； 参考：《组合机床与自动化加工技术》2016年12期

【摘要】：以一种工业机器人为研究对象,在机器人运动学的基础上,分析其全域运动性能平均指标、全域运动性能波动指标、全域运动性能最差指标,并针对这3项性能指标进行多目标优化。将机器人杆长参数作为机构设计变量,根据机器人的工作空间及运动学灵活性要求建立多目标优化模型。设计一种改进的多目标粒子群算法,引入Pareto分布熵及其差熵估计种群的多样性及进化状态,以此为反馈信息来设计进化策略。进行优化计算,最终得到一组最优解。采用优化后的机器人机构参数可以使机器人运动灵活性能有较大提高。
[Abstract]:Based on the kinematics of a kind of industrial robot, the average index of global motion performance, the fluctuation index of global motion performance and the worst index of global motion performance are analyzed. And multi-objective optimization is carried out for these three performance indexes. According to the requirements of robot workspace and kinematics flexibility, the multi-objective optimization model is established by taking the robot rod length parameter as the design variable of the mechanism. An improved multi-objective particle swarm optimization algorithm is designed. The Pareto distribution entropy and its differential entropy are introduced to estimate the diversity and evolution state of the population. Finally, a set of optimal solutions are obtained. The kinematic flexibility of the robot can be greatly improved by using the optimized mechanism parameters.
【作者单位】： 金陵科技学院机电工程学院;金陵科技学院计算机工程学院;
【基金】：江苏省高校自然科学基金(14KJD510003) 国家自然科学基金(61540068)
【分类号】：TP242

【相似文献】

相关期刊论文 前10条

1 刘湘晨;蔡晓君;蒋力培;方徐应;;机器人运动学分析与求解方法的探讨[J];机床与液压;2009年08期

2 尤波;张永军;刘天立;;机器人运动学及动力学的数学模型[J];哈尔滨科学技术大学学报;1993年02期

3 刘廷荣，，张永德;空间严格限制的机器人运动学优化的研究[J];哈尔滨工业大学学报;1994年03期

4 刘才山;;复合形法在机器人运动学分析中的应用[J];山东建筑工程学院学报;1992年04期

5 孙立宁,安辉,张涛,蔡鹤皋;微动机器人运动学分析的基础研究[J];仪器仪表学报;1998年05期

6 王爱东,乔兰柱;关于工业机器人运动学中建立坐标转换矩阵的讨论[J];河北工业科技;2002年04期

7 谭定忠,王启明,孔凡凯;自主移动清洁机器人运动学性能研究[J];机械工程师;2004年10期

8 葛洪央;葛新锋;赵大旭;;机器人运动学操作性能研究[J];郑州大学学报(工学版);2013年02期

9 赵国文,吴丽娟;机器人运动学的类复向量算法[J];机器人;1992年03期

10 张劲夫;机器人运动学逆问题的一种新的数值解法[J];西北工业大学学报;1994年03期

相关硕士学位论文 前10条

1 王梦;多自由度串联机器人运动学分析与仿真[D];北京理工大学;2016年

2 王明昕;移动机器人运动学分析研究及本体结构设计[D];南京航空航天大学;2004年

3 时定兵;基于点约束的机器人运动学参数标定技术研究[D];南京理工大学;2014年

4 梅高铭;遗传算法在机器人运动学参数辨识的应用研究[D];哈尔滨理工大学;2009年

5 李玲;六自由度机器人运动学三维图形仿真研究[D];大连海事大学;2008年

6 夏天;工业机器人运动学标定及误差分析研究[D];上海交通大学;2009年

7 陈宙能;6—PTS并联机器人运动学分析和仿真[D];南京理工大学;2003年

8 陈铁牛;机器人运动学标定的研究[D];哈尔滨工业大学;2010年

9 张玉娟;一种新型用于搜救的连续体机器人运动学分析及仿真[D];河北工业大学;2013年

10 许彬彬;正交Delta并联机器人运动学设计与标定仿真[D];浙江理工大学;2015年

本文编号：2008105