三自由度抓取机械手臂的复合模糊PID控制

发布时间：2018-06-12 10:58

  本文选题：模糊PID控制 + 三自由度机械手臂　； 参考：《太原科技大学学报》2016年06期

【摘要】：由于三自由度机械手能在三维空间中完成升降、平移、旋转等基本指令,针对机械手臂在恶劣环境下的动作灵活性和控制精确性等问题,设计出了一种用于智能清洁小车的机械手样机硬件的三自由度抓取机械手臂,采用复合模糊PID控制以提高控制精度,使机械手臂可以达到准确位置,通过精确夹持障碍物,达到清除路障的目的。在构建三自由度结构及数学建摸的基础上,利用人工智能经验设计了结构合理的模糊PID复合控制器,通过仿真及实物模型实验验证技术方案的有效性,为机械手臂控制器的实际应用提供了理论依据。
[Abstract]:Because the three degree of freedom manipulator can complete the basic instructions such as lifting, moving, rotating and so on in the three-dimensional space, aiming at the movement flexibility and control accuracy of the mechanical arm in the bad environment, a three self controlled robotic arm for the hardware of the robotic manipulator for intelligent cleaning car is designed, and the compound fuzzy PID control is adopted. In order to improve the control precision, the mechanical arm can reach the accurate position and the obstacle is cleared by accurate clamping. On the basis of the construction of three degrees of freedom structure and mathematical modeling, a fuzzy PID composite controller with reasonable structure is designed by Artificial Intelligence experience, and the technical scheme is verified by simulation and physical model experiment. It provides a theoretical basis for the practical application of the robotic arm controller.
【作者单位】： 太原科技大学电子信息工程学院;
【基金】：省级UIT项目(2014287) 山西省高校教改项目(J2011130);山西省高校教改项目(J2013064) 校研究生教改项目(20144009)
【分类号】：TP241

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本文编号：2009435