六自由度工业机器人本体标定实验的研究

发布时间：2018-06-16 22:52

  本文选题：工业机器人 + 本体标定　； 参考：《机床与液压》2017年05期

【摘要】：目前六自由度工业机器人普遍具重复定位精度较高,但绝对定位精度较低的特性,所以为了提高离线编程的精度,需要通过运动学建模、实际测量、参数辨识、误差补偿四步进行机器人本体标定。文中在概括总结现有的工业机器人本体标定技术的基础上,运用MATLAB进行运动学仿真建模,Leica AT960绝对激光跟踪仪系统进行实际测量,SA软件实现参数辨识,外部控制器进行关节补偿,完成本体标定实验。并在此基础上,按照GB/T12642-2013进行标定前后机器人位姿特性检测,通过Robot Check软件处理检测数据,对比前后结果,验证了本体标定实验。
[Abstract]:At present, industrial robots with six degrees of freedom generally have the characteristics of high precision of repetitive positioning, but low accuracy of absolute positioning. Therefore, in order to improve the accuracy of off-line programming, kinematics modeling, actual measurement and parameter identification are needed. The four steps of error compensation are used to calibrate the robot body. On the basis of summarizing the existing calibration technology of industrial robot body, the kinematics simulation modeling of Leica AT960 absolute laser tracker system with MATLAB is carried out to realize parameter identification with SA software and joint compensation by external controller. The experiment of ontology calibration is completed. On this basis, according to GB/ T12642-2013, the robot position and pose characteristics are detected before and after calibration. The data are processed by Robot check software, and compared with the results before and after, the ontology calibration experiment is verified.
【作者单位】： 上海市质量监督检验技术研究院;中国计量学院机电工程学院;杭州市质量技术监督检测院;
【分类号】：TP242.2

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本文编号：2028382