六自由度模块化机械臂腕部工作空间量化对比分析

发布时间：2018-06-17 01:19

  本文选题：模块化机械臂 + robotics工具箱　； 参考：《计算机应用研究》2017年09期

【摘要】：针对六自由度模块化机械臂的两种不同构型,对其工作空间进行了量化对比分析。采用DH法进行了手臂结构建模,得到正运动学模型;基于MATLAB机器人工具箱搭建了两种构型手臂的仿真平台,运用蒙特卡洛法求解两种构型手臂的工作空间,并采用可视化方法得到其工作空间的点云图;结合计算机辅助设计软件绘制两种手臂构型的3D工作空间,采用SLI指标对两种手臂构型的工作空间进行量化处理分析;最后通过对比两种手臂构型的工作空间点云图、3D工作空间实体和SLI指标性能分析了两种构型手臂的优劣,为后续的模块化机械臂的结构参数优化和空间灵活性研究奠定了基础。
[Abstract]:Aiming at two different configurations of six degrees of freedom modular manipulator, the workspace of the manipulator is compared and analyzed quantitatively. Using DH method to model the arm structure, the forward kinematics model is obtained, the simulation platform of two kinds of configuration arm is built based on MATLAB robot toolbox, and the workspace of the two kinds of configuration arm is solved by Monte Carlo method. The point cloud map of its workspace is obtained by visual method, the 3D workspace of two arm configurations is drawn by computer aided design software, and the workspace of two arm configurations is analyzed quantitatively by SLI index. Finally, the advantages and disadvantages of the two arm configurations are analyzed by comparing the workspace point cloud map 3D workspace entity and the SLI performance of the two arm configurations, which lays a foundation for the further research on the structural parameters optimization and spatial flexibility of the modular manipulator.
【作者单位】： 安徽理工大学机械工程学院;上海市智能制造及机器人重点实验室;
【基金】：国家“863”计划资助项目(2007AA041604) 安徽高校自然科学研究重点项目(KJ2016A200)
【分类号】：TP241

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本文编号：2028947