六自由度搬运机器人动力学分析及仿真

发布时间：2018-06-17 18:35

  本文选题：搬运机器人 + 动力学模型　； 参考：《机械设计与制造》2017年01期

【摘要】：针对模块化六自由度轻载搬运机器人的结构特点,利用Solid Works三维设计软件绘制了机器人的三维模型。采用拉格朗日法建立了机器人的动力学模型并进行动力学分析。基于ADAMS仿真软件构建了机器人的仿真模型并进行动力学仿真,得到了转动关节的力矩曲线。基于MATLAB软件对动力学方程进行了数值分析并绘制力矩曲线,其理论分析结果与ADAMS的仿真结果一致,验证了理论计算的正确性和机械结构设计的合理性,为继续优化机器人结构设计和控制系统设计奠定了基础。
[Abstract]:In view of the structure characteristics of the modular six DOF light load handling robot, the 3D model of the robot is drawn by Solid Works three-dimensional design software. The dynamic model of the robot is established by Lagrange method and the dynamics analysis is carried out. Based on the ADAMS simulation software, the simulation model of the robot is constructed and the dynamic simulation is carried out. Based on the MATLAB software, the numerical analysis of the dynamic equation is carried out and the moment curve is drawn. The theoretical analysis results are in agreement with the simulation results of ADAMS, which verifies the correctness of the theoretical calculation and the rationality of the mechanical structure design, which lays the foundation for the continuous optimization of the design of the human structure and the control system of the machine. Basics.
【作者单位】： 北京石油化工学院机械工程学院;
【基金】：国家863高技术项目(2012AA041402) 北京石油化工学院URT项目(2014J00087)
【分类号】：TP242.2

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本文编号：2032047