采摘机械手离线轨迹智能优化——基于改进差分进化算法
本文选题：采摘机械手 + 差分进化 ； 参考：《农机化研究》2017年02期
【摘要】：为了提高采摘机械手的采摘效率和轨迹的控制精度,设计了一种新的基于离散编程和改进差分进化算法控制的机械手,提高了机械手的作业效率和对复杂环境的适应能力。由于农业作业环境的复杂性,采用离散编程技术可以得到更好的效益,据此重点对离散编程系统进行了开发,使用Solid Works软件建立了机器人机械手的三维仿真模型,并利用VB软件实现了Solid Works库的引用和二次开发,利用VB代码将改进差分进化算法嵌入到了机械手离线编程控制系统中。最后,通过仿真计算得到了不同算法下机械手轨迹控制的计算精度和效率,得到了机械手位置圆弧轨迹,并输出了机械手位置和速度随时间变化的曲线。实验结果表明:改进差分算法可以较好地实现机械手的离线轨迹优化,机械手运动的稳定性较好。
[Abstract]:In order to improve picking efficiency and trajectory control precision of picking manipulator, a new manipulator based on discrete programming and improved differential evolutionary algorithm is designed, which improves the efficiency of picking manipulator and adapts to complex environment. Because of the complexity of agricultural operation environment, using discrete programming technology can get better benefit. Based on this, the discrete programming system is developed, and the 3D simulation model of robot manipulator is established by using solid works software. The reference and secondary development of solid works library are realized by using VB software, and the improved differential evolution algorithm is embedded into the manipulator off-line programming control system by VB code. Finally, the calculation accuracy and efficiency of manipulator locus control under different algorithms are obtained by simulation, and the arc trajectory of manipulator position is obtained, and the curves of manipulator position and velocity with time are outputted. The experimental results show that the improved differential algorithm can better realize the off-line trajectory optimization of the manipulator and the stability of the manipulator motion is better.
【作者单位】： 天津科技大学计算机科学与信息工程学院;天津科技大学电子信息与自动化学院;
【基金】：天津市农业委员会科研项目(0502200)
【分类号】：S225;TP241
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