基于区间分析理论的摩擦补偿研究

发布时间：2018-06-18 09:46

  本文选题：Stribeck + 摩擦补偿　； 参考：《光学精密工程》2017年06期

【摘要】：本文采用新型Stribeck模型和区间辨识方法对伺服系统中的摩擦补偿进行了研究。首先,针对Stribeck摩擦模型存在非线性、控制计算量大和不利于控制器设计等缺点,本文对其进行了线性化,并提出一种线性化的Stribeck模型;然后介绍了区间理论的参数辨识方法,并对方法的有效性进行了仿真验证研究;利用所提出的新模型进行了摩擦实验,结果显示该模型可以辨识出摩擦参数,接着设计了前馈摩擦补偿控制器。最后,分别采用阶跃和正弦输入信号进行实验,结果显示采用所设计摩擦补偿器补偿后,两种信号的稳态精度分别提高了26.8%和83.63%,验证了新模型和方法的有效性。本文提出的新型Stribeck模型易于工程应用,所用区间分析理论适用于参数辨识。
[Abstract]:In this paper, a new Stribeck model and interval identification method are used to study the friction compensation in servo system. Firstly, the Stribeck friction model is linearized and a linearized Stribeck model is proposed, and then the parameter identification method of interval theory is introduced. The effectiveness of the method is verified by simulation, and the friction experiment is carried out by using the proposed new model. The results show that the friction parameters can be identified by the model, and then a feedforward friction compensation controller is designed. Finally, step and sinusoidal input signals are used for experiments respectively. The results show that the steady-state accuracy of the two signals is increased by 26.8% and 83.63%, respectively. The validity of the new model and method is verified. The new Stribeck model presented in this paper is easy to be applied in engineering, and the interval analysis theory is suitable for parameter identification.
【作者单位】： 长春工业大学;中国石油集团渤海钻探工程有限公司井下作业分公司;
【基金】：国家自然科学基金资助项目(No.61405193) 吉林省教育厅项目支持,吉教科合字[2014]第124号
【分类号】：O313.5;TP273

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本文编号：2035048