电磁驱动机器鱼的运动仿真研究

发布时间：2018-06-23 02:01

  本文选题：机器鱼 + 电磁驱动　； 参考：《机器人技术与应用》2016年06期

【摘要】：电磁驱动机器鱼具有动作快、灵活性好、易于控制、制作成本低的优点。本文主要研究了电磁驱动尾鳍式机器鱼的运动仿真:选取一种湽科鱼类金枪鱼作为研究对象,通过测量鱼体的外形参数,将鱼体外形数据分成26组椭圆族,通过三维造型软件UG生成鱼体外形的三维立体图形;根据电磁驱动的原理设计机器鱼的内部结构,包括磁铁和线圈的连接结构及鱼体关节的设计;将UG中生成的机器鱼体三维仿真模型导入到运动分析软件ADAMS中。根据鱼体数据设定鱼体波动方程的相应参数,模拟真实鱼类的仿真运动,得到在设定前进速度的情况下,机器鱼尾柄在三维空间的运动规律。
[Abstract]:Electromagnetic driving robot fish has the advantages of fast movement, good flexibility, easy control and low production cost. In this paper, the motion simulation of electromagnetically driven caudal robot fish was studied. A species of tuna was selected as the object of study. By measuring the shape parameters of the fish, the contour data of the fish were divided into 26 groups of elliptic families. According to the principle of electromagnetic driving, the internal structure of robot fish is designed, including the connection structure of magnet and coil and the design of fish body joint. The 3D simulation model of robot fish generated in UG was imported into the motion analysis software Adams. The corresponding parameters of the fish body wave equation are set according to the data of the fish body, and the simulation motion of the real fish is simulated, and the motion law of the robot fish tail handle in three dimensional space is obtained under the condition of setting the forward speed.
【作者单位】： 中国矿业大学(北京)机电与信息工程学院;
【分类号】：TP242

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本文编号：2055233