草莓采摘机器人成熟果实识别及避障控制系统研究——基于ARM与FPGA

发布时间：2018-06-23 22:19

  本文选题：草莓采摘机器人 + 机器视觉　； 参考：《农机化研究》2017年02期

【摘要】：目前,草莓的采摘主要靠人工完成,任务繁重,效率较低,人为造成的损失也比较大,减少了果农的经济收入,也影响了草莓种植的发展。因此,研制草莓采摘机器人是解决人工采摘问题的关键。为此,大量研究了草莓种植的特点及人工采摘技巧,基于ARM与FPGA智能控制模块及双目机器视觉技术,设计了草莓采摘机器人成熟果实及避障控制系统。实验结果表明:所设计的草莓采摘机器人成熟果实识及避障控制系统可以准确识别成熟草莓果实,并能灵活避开采摘途径中的障碍物,系统运行稳定,对我国开展草莓采摘机器人果实识别和避障技术的研究具有一定的参考价值。
[Abstract]:At present, the picking of strawberries mainly depends on manual, heavy tasks, low efficiency, man-made losses are also relatively large, reducing the economic income of fruit farmers, but also affecting the development of strawberry planting. Therefore, the development of strawberry picking robot is the key to solve the problem of artificial picking. Based on arm and FPGA intelligent control module and binocular machine vision technology, a strawberry picking robot mature fruit and obstacle avoidance control system is designed. The experimental results show that the system designed by the strawberry picking robot can recognize the mature strawberry fruit accurately and avoid the obstacles in the picking path, and the system runs stably. It has certain reference value for the research of fruit recognition and obstacle avoidance technology of strawberry picking robot in China.
【作者单位】： 河南工业职业技术学院;
【基金】：河南省科技攻关项目(152102110161)
【分类号】：S225.93;TP242

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本文编号：2058650