便携式AUV分布式控制系统开发与试验

发布时间：2018-07-11 17:44

  本文选题：便携式自主水下航行器 + 分布式控制系统　； 参考：《控制工程》2017年02期

【摘要】：针对TH50-I便携式自主水下航行器(AUV)研制的需要,设计并开发了基于CAN总线的分布式航行控制系统。采用"任务级-执行级"双控制器结构,其中,任务级控制器完成航行任务的接收和执行,并确保AUV航行安全,而执行级控制器则完成AUV的航位推算导航,以及航路点导引与运动控制。进一步研究了AUV深度、航向和横滚3个解耦控制子系统的控制回路结构,并设计了控制规律。最后给出了该AUV的海上试验结果,表明AUV控制性能良好,航行稳定,控制精度能够满足AUV的性能指标要求。
[Abstract]:A distributed navigation control system based on can bus is designed and developed for TH50-I portable autonomous underwater vehicle (AUV). The dual-controller structure of "mission level and execution level" is adopted, in which the task level controller completes the reception and execution of navigation tasks, and ensures the safety of AUV navigation, while the executive level controller completes the navigation of the AUV. And route point guidance and motion control. The control loop structure of AUV depth, course and roll decoupling control subsystem is further studied, and the control law is designed. Finally, the experimental results of the AUV at sea show that the control performance of the AUV is good, the navigation is stable, and the control precision can meet the performance requirements of the AUV.
【作者单位】： 西北工业大学航海学院;
【基金】：国家高技术研究发展计划(863计划)(2011AA09A104)
【分类号】：TP242

【参考文献】

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【共引文献】

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【二级参考文献】

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本文编号：2116080