苹果采摘机器人末端执行器的原理及试验研究

发布时间：2018-07-15 07:44

【摘要】：随着我国水果种植不断发展,果园面积不断扩充,人工展开果实采摘工作已无法满足实际需求,果实采摘向机械化、智能化方向发展是必然趋势。目前,苹果采摘已经开始引进机械手采摘,极大地提高了采摘效率。由于苹果采摘机器人在我国并未推广,相关技术环节仍旧存在一定弊端。为此,针对当前苹果采摘末端执行器结构存在的不足,结合苹果采摘工作实际需求,根据苹果采摘作业手法设计了切实可行的苹果采摘末端执行器。试验表明:苹果采摘机器人末端执行器具有可行性及良好的应用效果,为其进一步推广提供了理论基础。
[Abstract]:With the continuous development of fruit planting and the continuous expansion of orchard area in China, the artificial fruit picking can not meet the actual demand. The trend of fruit picking is to mechanize and intelligentize. At present, apple picking has begun to introduce robotic picking, greatly improving the efficiency of picking. Because apple picking robot has not been popularized in our country, there are still some drawbacks in related technology. For this reason, aiming at the deficiency of the structure of the current Apple picking end actuator, combining with the actual demand of the apple picking work, a feasible apple picking terminal actuator is designed according to the apple picking operation method. The experiment shows that the end actuator of apple picking robot is feasible and has good application effect, which provides a theoretical basis for its further popularization.
【作者单位】： 鹤壁汽车工程职业学院机械工程系;鹤壁职业技术学院机电工程学院;
【基金】：国家自然科学基金项目(61562048)
【分类号】：S225.93;TP242

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本文编号：2123363