基于六维力传感器的工业机器人末端负载受力感知研究
发布时间：2018-07-25 17:36
【摘要】：针对工业机器人末端负载与外界环境接触力的感知需求,在机器人法兰与负载之间设置六维力传感器,并研究一套标定与计算方法,综合考虑负载重力作用、传感器零点、机器人安装倾角等因素,利用不少于3个机器人姿态下的力传感器数据,可求得传感器零点、机器人安装倾角、负载重力大小、负载重心坐标等参数,进一步可消除传感器零点及负载重力对受力感知的影响,精确得到机器人末端负载所受的外部作用力与力矩.实验得到对于重量从320 N到1 917 N的负载,在静态条件下,感知外力的误差在负载重力的0.28%以内,感知外力矩的误差在负载对传感器力矩的0.59%以内.
[Abstract]:Aiming at the sensing demand of the contact force between the end load and the external environment of the industrial robot, a six-dimensional force sensor is set up between the flange and the load of the robot, and a set of calibration and calculation methods are studied. By using the force sensor data of not less than 3 robots, the zero point of the sensor, the installation angle of the robot, the size of the load gravity, the coordinate of the center of gravity of the load and so on can be obtained. Furthermore, the effects of sensor zero and load gravity on the force perception can be eliminated, and the external force and torque of the robot end load can be accurately obtained. The experimental results show that the error of external force is less than 0.28% of the load gravity and the error of external torque is less than 0.59% of the load to sensor torque under the static condition for the load from 320 N to 1,917 N.
【作者单位】： 北京卫星环境工程研究所;北京市航天产品智能装配技术与装备工程技术研究中心;
【基金】：北京市科技创新基地培育与发展专项项目(Z151104001615076)资助~~
【分类号】：TP212;TP242.2
[Abstract]:Aiming at the sensing demand of the contact force between the end load and the external environment of the industrial robot, a six-dimensional force sensor is set up between the flange and the load of the robot, and a set of calibration and calculation methods are studied. By using the force sensor data of not less than 3 robots, the zero point of the sensor, the installation angle of the robot, the size of the load gravity, the coordinate of the center of gravity of the load and so on can be obtained. Furthermore, the effects of sensor zero and load gravity on the force perception can be eliminated, and the external force and torque of the robot end load can be accurately obtained. The experimental results show that the error of external force is less than 0.28% of the load gravity and the error of external torque is less than 0.59% of the load to sensor torque under the static condition for the load from 320 N to 1,917 N.
【作者单位】： 北京卫星环境工程研究所;北京市航天产品智能装配技术与装备工程技术研究中心;
【基金】：北京市科技创新基地培育与发展专项项目(Z151104001615076)资助~~
【分类号】：TP212;TP242.2
【相似文献】
相关期刊论文 前10条
1 李瑞峰;新一代工业机器人系列产品开发[J];机器人;2001年S1期
2 陈佩云,金茂菁,曲忠萍;我国工业机器人发展现状[J];机器人技术与应用;2001年01期
3 ;1999年韩国工业机器人数据[J];机器人技术与应用;2001年02期
4 ;日本工业机器人发展概况[J];机器人技术与应用;2001年03期
5 ;世界工业机器人产业发展动向[J];今日科技;2001年11期
6 王田苗;工业机器人发展思考[J];机器人技术与应用;2004年02期
7 彭惠民;;新一代工业机器人的开发[J];铁道机车车辆工人;2007年03期
8 ;工业机器人专题报道[J];机器人技术与应用;2007年05期
9 徐方;;工业机器人产业现状与发展[J];机器人技术与应用;2007年05期
10 黄建民;杨军;薛卉;;装备制造业中工业机器人的发展现状和趋势分析[J];上海电气技术;2008年02期
相关会议论文 前10条
1 吴繁;潘炼;;工业机器人单目双视的应用研究[A];中国计量协会冶金分会2009年年会论文集[C];2009年
2 ;工业机器人[A];日本机械学会技术路线图[C];2008年
3 罗t，
本文编号：2144544
本文链接：https://www.wllwen.com/kejilunwen/zidonghuakongzhilunwen/2144544.html
