气动连续型机器人设计及运动学分析

发布时间：2018-08-05 15:19

【摘要】：针对传统工业机器人柔性不足的情况,根据象鼻仿生学基本原理,采用气动柔性驱动器(FPA),设计了气动连续型机器人的机械结构,并基于"头部引导法"进行了运动学分析,设计了相应的测控系统。系统实现连续型机器人弧长、偏转角度、曲率实时检测,并将检测数据传输至上位机。由上位机实现机器人位姿实时计算。最后加工制作了该连续型机器人原型,并实现了抓取实验,原型机可实现200 g以内物体卷绕抓取,弯曲角度控制精度小于10°。
[Abstract]:According to the basic principle of elephant nose bionics, the mechanical structure of pneumatic continuous robot is designed by using pneumatic flexible driver (FPA), according to the lack of flexibility of traditional industrial robot, and the kinematics analysis is carried out based on "head guide method". The corresponding measurement and control system is designed. The system realizes the real-time detection of arc length, deflection angle and curvature of the continuous robot, and transmits the detection data to the upper computer. The real-time calculation of robot pose is realized by upper computer. Finally, the prototype of the continuous robot is made, and the grab experiment is realized. The prototype machine can realize the object winding grab within 200 g, and the control precision of bending angle is less than 10 掳.
【作者单位】： 中国计量大学工程训练中心;
【基金】：浙江省教育厅资助项目(Y201431568)
【分类号】：TP242

【相似文献】

相关期刊论文 前10条

1 庾晋,白木;神奇的机器人世界[J];机电产品开发与创新;2001年03期

2 ;2001恩格尔伯格机器人奖颁布[J];机器人技术与应用;2001年05期

3 ;神奇的机器人世界[J];机电新产品导报;2001年Z5期

4 宋树藩;采用机器人的有效自动化[J];世界制造技术与装备市场;2001年06期

5 ;创造出色的机器人[J];个人电脑;2003年04期

6 ;危险作业机器人——人类的好帮手——访国家863机器人技术主题专家组专家戴先中教授[J];机器人技术与应用;2003年03期

7 小才;;机器人时代[J];电脑爱好者;2006年13期

8 宋海宏;;机器人技术展望[J];山西煤炭管理干部学院学报;2006年04期

9 董炀斌;蒋静坪;何衍;;一种基于双令牌的多机器人协作策略研究[J];计算机工程;2007年12期

10 王国奎;刘彦波;;草方格铺设机器人综合、高效控制系统的设计[J];科技咨询导报;2007年20期

相关会议论文 前10条

1 杨朝虹;张海珠;;机器人技术的应用与发展[A];先进制造技术论坛暨第五届制造业自动化与信息化技术交流会论文集[C];2006年

2 王明辉;王楠;李斌;;面向灾难救援的机器人控制站系统设计[A];中国仪器仪表学会第十二届青年学术会议论文集[C];2010年

3 郭戈;王燕;王伟;;一种多机器人协作方法[A];第二十届中国控制会议论文集（下）[C];2001年

4 崔世钢;邴志刚;彭商贤;王玉东;;基于远程脑概念的服务机器人开发平台的设计与研究[A];先进制造技术论坛暨第二届制造业自动化与信息化技术交流会论文集[C];2003年

5 杨莹;丁X;许侃;;国际机器人科学知识前沿演化的可视化分析[A];科学学理论与科学计量学探索——全国科学技术学暨科学学理论与学科建设2008年联合年会论文集[C];2008年

6 唐矫燕;赵群飞;黄杰;杨汝清;;基于两足步行椅机器人的人在环中的助残机器人控制系统[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年

7 薛颂东;曾建潮;杜静;;具运动学特性约束的群机器人目标搜索[A];2009中国控制与决策会议论文集（2）[C];2009年

8 张国伟;李斌;龚海里;王聪;郑怀兵;;废墟洞穴搜救机器人控制软件设计与实现[A];中国仪器仪表学会第十二届青年学术会议论文集[C];2010年

9 崔世钢;方景林;刘嘉q;彭商贤;邴志刚;;服务机器人开发中测控问题的研究[A];中国仪器仪表学会第五届青年学术会议论文集[C];2003年

10 吴国盛;李云霞;李骊;;一种基于极坐标系下的机器人动态避碰算法[A];2006中国控制与决策学术年会论文集[C];2006年

相关重要报纸文章 前10条

1 记者 陈琳;机器人总动员[N];第一财经日报;2010年

2 记者 孙亚斐;千余支队伍携机器人亮相金城[N];兰州日报;2011年

3 崔鑫;机器人也能和您一起下厨[N];北京科技报;2012年

4 本报记者　 陈淑娟;机器人走近生活[N];计算机世界;2006年

5 财宣邋Q孟推，

本文编号：2166193