柔性机械臂变刚度关节的设计与仿真研究

发布时间：2018-08-06 14:38

【摘要】：机器人广泛用于人们的生产生活中,机器人与人的接触也越来越频繁,人机交互的安全问题已经引起人们的重视。文章提出一种柔性变刚度机械臂关节,阐述变刚度关节的机械结构并对关节的变刚度原理进行分析,考虑电机阻尼和传动系统的等效转动惯量等影响,建立一种较为完善的关节动力学模型,分析系统的动态特性;最后基于Adams进行仿真碰撞试验,试验结果验证关节具有缓冲碰撞的特性,所设计的变刚度关节有利于保证人机交互的安全性。
[Abstract]:Robot is widely used in people's production and life, the contact between robot and human is more and more frequent, and the safety of human-computer interaction has been paid more and more attention. In this paper, a flexible variable stiffness mechanical arm joint is proposed. The mechanical structure of the variable stiffness joint is expounded and the principle of variable stiffness of the joint is analyzed. The effects of motor damping and the equivalent moment of inertia of the transmission system are considered. A more perfect joint dynamic model is established to analyze the dynamic characteristics of the system. Finally, the simulation collision test based on Adams is carried out, and the results show that the joint has the characteristics of buffer collision. The designed joint with variable stiffness is helpful to ensure the safety of man-machine interaction.
【作者单位】： 沈阳建筑大学机械工程学院;沈阳特种设备检测研究院;
【分类号】：TP241

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本文编号：2168047