压力容器检测机器人的灵活性分析

发布时间：2018-08-12 13:13

【摘要】：针对某一种密闭压力容器检测机器人工作空间灵活性的问题,首先运用D-H法对该机器人进行建模,利用Monte Carlo法对机器人的工作空间进行Matlab仿真;然后借用服务球的概念建立了机器人工作空间任意点的灵活度的计算方法,利用灵活度的概念对机器人工作空间内给定点的灵活度进行了求解,对机器人给定工作空间截面上的灵活度分布进行了仿真与分析;最后研究了关节尺寸对机器人工作空间中给定点灵活度的影响。结果表明,机器人在工作空间满足任务需求的前提下,关节尺寸越小,灵活性越好。此研究为关节型机器人的尺寸优化、路径优化、灵活性分析提供了参考。
[Abstract]:In order to solve the problem of workspace flexibility of a closed pressure vessel detecting robot, D-H method is used to model the robot, and Monte Carlo method is used to simulate the workspace of the robot by Matlab. Then the method of calculating the flexibility of any point in the robot workspace is established by using the concept of service sphere, and the flexibility of given fixed points in the robot workspace is solved by using the concept of flexibility. The flexibility distribution on the given workspace section of the robot is simulated and analyzed, and the effect of joint size on the flexibility of given fixed point in the robot workspace is studied. The results show that the smaller the joint size, the better the flexibility of the robot. This study provides a reference for the dimension optimization, path optimization and flexibility analysis of the joint robot.
【作者单位】： 武汉大学动力与机械学院;
【基金】：中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(2042012kf2009)
【分类号】：TP242

【相似文献】

相关期刊论文 前10条

1 钟勇,朱建新;机器人工作空间求解的新方法[J];凿岩机械气动工具;2003年04期

2 段齐骏;机器人工作空间配置的可靠性规划[J];机械科学与技术;2004年02期

3 钟勇,朱建新;一种新的机器人工作空间求解方法[J];机床与液压;2004年04期

4 张培艳,吕恬生,宋立博;排球机器人动作规划方法研究[J];机床与液压;2004年06期

5 曹毅,王树新,李群智;基于随机概率的机器人工作空间及其面积求解[J];制造业自动化;2005年02期

6 胡磊;刘文勇;王豫;栾胜;;骨科机器人空间设计方法研究[J];机器人;2006年04期

7 石磊;;松协调下双臂机器人的协作工作空间计算[J];微计算机信息;2007年24期

8 许卫斌;平雪良;应再恩;杜永忠;李正洋;;6R型串联机器人工作空间快速求解方法[J];机械设计;2013年06期

9 王兴海,周迢;机器人工作空间的数值计算[J];机器人;1988年01期

10 郭明,周国斌;多关节机器人工作空间的分析与评价方法[J];机器人;1988年04期

相关会议论文 前10条

1 范守文;徐礼钜;;机器人工作空间分析的解析法[A];第十四届全国机构学学术研讨会暨第二届海峡两岸机构学学术交流会论文集[C];2004年

2 殷子强;张广军;袁新;赵慧慧;吴林;;人机交互式机器人弧焊再制造系统设计[A];第十六次全国焊接学术会议论文摘要集[C];2011年

3 范波涛;闫成新;;喷浆机器人灵巧度分析[A];面向21世纪的科技进步与社会经济发展（下册）[C];1999年

4 海丹;刘玉鹏;郑志强;;四轮全向机器人的设计与控制方法[A];2005中国机器人大赛论文集[C];2005年

5 高理富;宋宁;;Puma控制器改造中的控制算法探究[A];2003年中国智能自动化会议论文集（上册）[C];2003年

6 徐晓;翟敬梅;谢存禧;;机器人柔性装配单元的设计[A];第十届粤港机电工程技术与应用研讨会暨梁天培教授纪念会文集[C];2008年

7 胡英;吴德烽;;一种柔性检测机器人的运动学研究[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年

8 何守印;张立燕;;绝缘子检测机器人步法设计及控制系统实现[A];2008中国仪器仪表与测控技术进展大会论文集（Ⅰ）[C];2008年

9 张森;董政;;自动巡线检测机器人硬件控制系统设计[A];第四届全国架空输电线路技术交流研讨会论文集[C];2013年

10 杨清梅;孙建民;;一种新型排水管道检测机器人研究[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年

相关重要报纸文章 前1条

1 何国庆;我国首台空瓶检测机器人诞生[N];光明日报;2003年

相关博士学位论文 前10条

1 蒋峻;具有力感知的腹腔镜微创手术从动机器人的研究[D];上海交通大学;2014年

2 管小清;冗余度涂胶机器人关键技术研究[D];北京理工大学;2015年

3 李睿;机器人柔性制造系统的在线测量与控制补偿技术[D];天津大学;2014年

4 赵燕鹏;长骨骨折精准手术机器人系统研究[D];中国人民解放军医学院;2016年

5 黄彪;枇杷剪枝机器人关键技术的研究[D];华南理工大学;2016年

6 陈健;面向动态性能的工业机器人控制技术研究[D];哈尔滨工业大学;2015年

7 杜亮;六自由度工业机器人定位误差参数辨识及补偿方法的研究[D];华南理工大学;2016年

8 聂华;具柔性脊柱的四足机器人结构优化与控制[D];华中科技大学;2016年

9 韩金华;护士助手机器人总体方案及其关键技术研究[D];哈尔滨工程大学;2009年

10 赵扬;机器人磨削叶片关键技术研究[D];吉林大学;2009年

相关硕士学位论文 前10条

1 郑为凑;轻工包装机器人专用运动控制系统研究[D];江南大学;2015年

2 齐龙;基于视觉的6自由度机器人焊接控制研究[D];燕山大学;2015年

3 彭真;典型工况下四自由度高速重载机器人起动特性的研究[D];燕山大学;2015年

4 赵登步;基于机器视觉的SCARA机器人快速定位控制系统的研究与开发[D];江南大学;2015年

5 邱焕能;机器人操作臂控制驱动系统研究[D];华南理工大学;2015年

6 王权;基于大臂并联的四自由度机器人结构设计与研究[D];郑州轻工业学院;2015年

7 翟美新;基于李群李代数的机器人运动特性分析与研究[D];南京理工大学;2015年

8 BUI HUU TOAN;智能服务机器人控制系统研究与实现[D];南京理工大学;2015年

9 高君涛;工业码垛机器人的轨迹优化及结构拓扑优化设计[D];西安建筑科技大学;2015年

10 姜柏森;一种变几何桁架机器人运动学建模及轨迹规划算法[D];上海交通大学;2015年

，

本文编号：2179158