双惯性测量单元系统下四轮滑动转向机器人运动控制研究

发布时间：2018-08-22 19:30

【摘要】：四轮滑动转向机器人因其运动中存在滑动误差,导致机器人运动轨迹控制困难,而且在不同的地面条件下滑动转向的动力学参数不一样,导致滑动误差的不同,更增加了机器人转向的速度量、角速度量的预测和控制难度。通过使用两个惯性测量单元(IMU)建立四轮滑动转向机器人的速度、角速度计算模型,针对机器人运动中的差动命令对四轮机器人实施闭环控制,动态调整四轮轮速从而使得机器人运行更加精确平稳。实验结果表明使用轮速动态调整策略后机器人轨迹误差更小,轨迹更精确。
[Abstract]:Because of the sliding error in the motion of the four-wheel sliding steering robot, it is difficult to control the motion trajectory of the robot, and the dynamic parameters of the sliding steering are different under different ground conditions, which leads to the difference of the sliding error. Furthermore, the prediction and control difficulty of robot steering speed and angular velocity are increased. By using two inertial measurement units (IMU) to establish the velocity and angular velocity calculation model of the four-wheel sliding steering robot, the closed-loop control of the four-wheel robot is carried out according to the differential command in the motion of the robot. Dynamic adjustment of the four wheel speed makes the robot run more accurately and smoothly. The experimental results show that the trajectory error is smaller and the trajectory is more accurate.
【作者单位】： 江苏省食品先进制造装备技术重点实验室;江南大学机械工程学院;
【分类号】：TP242

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本文编号：2198091