水下航行器组合导航蔽障控制器的设计与实现

发布时间：2018-08-30 09:24

【摘要】：为了提高水下航行器的蔽障性能,进行组合导航蔽障控制器优化设计。针对水下航行器导航中容易出现横滚误差的问题,提出一种基于横滚小扰动误差补偿的组合导航蔽障控制算法,构建水下航行器组合导航蔽障控制对象模型,进行控制约束参量分析,设计组合导航蔽障的运动方程和控制目标函数,采用小扰动误差补偿方法进行横滚误差抑制,提高控制精度,在纵向运动的弹道模型下实现控制器的优化设计。仿真结果表明,采用该控制方法进行水下航行器组合导航蔽障控制的误差较小,收敛性和鲁棒性较好,性能优越。
[Abstract]:In order to improve the performance of underwater vehicle, the optimization design of integrated navigation barrier controller is carried out. Aiming at the problem that rolling error is easy to occur in underwater vehicle navigation, this paper presents an integrated navigation obstacle control algorithm based on small disturbance error compensation, and constructs an object model of underwater vehicle integrated navigation obstacle shielding control. The control constraint parameters are analyzed, and the motion equation and control objective function of the integrated navigation system are designed. The rolling error is suppressed by the small disturbance error compensation method, and the control precision is improved. The optimal design of the controller is realized under the trajectory model of longitudinal motion. The simulation results show that the proposed control method has less error, better convergence and robustness and better performance.
【作者单位】： 河南工业大学;
【基金】：国家自然科学基金资助项目(61304259) 河南省科技攻关重点资助项目(122102210044) 河南工业大学青年骨干教师培育计划资助项目 组合导航信息融合技术研究
【分类号】：U674.941;U664.82

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