具有学习特点的控制器设计算法

发布时间：2018-09-13 08:46

【摘要】：对于普遍存在的具有未知参数的随机最优控制问题,本文提出了一种具有学习特点的控制器设计算法.该算法用Kalman滤波估计系统的未知参数,在滚动优化机制下用动态规划获取控制增益,为了赋予控制器的学习特点,在LQG控制律中附加使下一时刻估计方差最小的学习控制分量.仿真结果表明了算法的有效性.
[Abstract]:For the general stochastic optimal control problem with unknown parameters, a controller design algorithm with learning characteristics is proposed in this paper. In this algorithm, the unknown parameters of the system are estimated by Kalman filter, and the control gain is obtained by dynamic programming under the rolling optimization mechanism. In order to endow the controller with learning characteristics, a learning control component is added to the LQG control law to minimize the estimated variance at the next moment. Simulation results show the effectiveness of the algorithm.
【作者单位】： 西安理工大学自动化与信息工程学院;西安工业大学陕西省自主系统与智能控制国际联合研究中心;
【基金】：国家自然科学基金(61273127,U1534208,61533014) 陕西省科技攻关项目(2016GY-108)资助~~
【分类号】：TP13

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本文编号：2240649