桥式吊车系统信息融合跟踪控制器设计

发布时间：2018-10-18 07:43

【摘要】：针对桥式吊车的跟踪控制问题,提出了一种基于融合控制理论的控制方法.首先将控制问题转化为系统的性能指标函数,然后将其表示成非线性信息融合统一量测模型,最后利用非线性信息融合定理求取控制量的最优估计值.本文中的控制方法把实际关心的输出量和控制量用统一的二次型函数表示,通过求取其极小值,然后逆向迭代计算,估计出控制量的最优估计值,该方法具有统一的形式,易于向其它领域推广.随后的数学仿真实验,验证了算法的有效性.
[Abstract]:A control method based on fusion control theory is proposed for tracking control of bridge crane. Firstly, the control problem is transformed into the performance index function of the system, then it is expressed as the unified measurement model of nonlinear information fusion. Finally, the optimal estimate of the control quantity is obtained by using the nonlinear information fusion theorem. The control method in this paper uses a unified quadratic function to represent the output and control variables of practical interest. By calculating the minimum value, the optimal estimated value of the control quantity is estimated by inverse iteration. The method has a unified form. Easy to spread to other fields. Subsequent mathematical simulation experiments verify the effectiveness of the algorithm.
【作者单位】： 南京航空航天大学自动化学院;
【基金】：国家自然科学基金(61473144)资助课题
【分类号】：TP273

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本文编号：2278459