迭代学习控制的参考信号初始修正方法

发布时间：2018-10-18 08:39

【摘要】：针对一类非参数不确定系统,提出状态受限迭代学习控制的参考信号初始修正方法,以解决任意初态下的状态受限轨迹跟踪问题.通过构造修正参考信号,利用一种新型的障碍Lyapunov函数设计迭代学习控制系统,采用鲁棒方法与学习方法相结合的策略处理非参数不确定性,经过足够多次迭代后,可实现系统状态在整个作业区间上对修正参考信号的零误差跟踪,以及在预设作业区间上对参考信号的零误差跟踪.同时,将滤波误差约束于预设的界内,并由此实现对系统状态在各次迭代运行过程中的约束.仿真结果表明了本文所提控制方法的有效性.
[Abstract]:For a class of nonparametric uncertain systems, an initial correction method of reference signals for state-constrained iterative learning control is proposed to solve the problem of state-constrained trajectory tracking under arbitrary initial states. By constructing a modified reference signal, an iterative learning control system is designed by using a new obstacle Lyapunov function. After enough iterations, the strategy of combining robust method with learning method is used to deal with nonparametric uncertainty. The zero error tracking of the modified reference signal in the whole operation interval and the zero error tracking of the reference signal in the preset operation interval can be realized in the system state. At the same time, the filtering error is confined to the predefined boundary, and the system state is constrained in each iteration. Simulation results show the effectiveness of the proposed control method.
【作者单位】： 浙江水利水电学院信息工程学院;浙江工业大学信息工程学院;浙江水利水电学院应用数学研究所;
【基金】：国家自然科学基金(61374103,61573320,61573322) 浙江省公益技术研究项目(2016C32093,2017C33155) 浙江省教育厅科研项目(Y201635861)资助~~
【分类号】：TP13

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本文编号：2278588