基于视觉导向的机械手设计与研究

发布时间：2018-10-20 19:04

【摘要】：设计了一套视觉引导的智能拾取机械手,该机械手主要由控制系统、执行机构、视觉系统、驱动系统四大部分组成。此次设计的机械手是基于Delta结构,首先对机械手的设计方案进行简单介绍,接着介绍移动机构与抓取机构的设计,然后对机械手运动定位原理进行说明,最后阐述了视觉系统的工作流程以及控制系统的工作原理。文中研究成果为工业自动化中,应用视觉来引导机器人识别和智能地抓取三维物体的实用系统开发提供了较好的借鉴。
[Abstract]:An intelligent pickup manipulator guided by vision is designed. The manipulator consists of four parts: control system, actuator, visual system and drive system. The design of manipulator is based on Delta structure. Firstly, the design scheme of manipulator is introduced briefly, then the design of mobile mechanism and grab mechanism is introduced, and then the principle of kinematic positioning of manipulator is explained. Finally, the working flow of visual system and the working principle of control system are expounded. The research results in this paper provide a good reference for the development of a practical system for robot recognition and intelligent capture of 3D objects in industrial automation.
【作者单位】： 南华大学机械工程学院;
【基金】：湖南省研究生科研创新项目(CX2016B441)
【分类号】：TP391.41;TP241

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本文编号：2284101