PSO优化的六自由度机械臂全局快速终端滑模控制

发布时间：2018-11-06 13:09

【摘要】：针对六自由度机械臂控制系统,提出一种基于粒子群优化(PSO)算法的全局快速终端滑模控制方法,以更大程度地减小系统的抖振,提高系统的响应速度。对于机械臂多输入多输出的特点,为了方便设计,将系统划分为6个二阶子系统,对各个关节进行设计,分析克服控制律的奇异性,同时运用Lyapunov理论证明系统的稳定性,并基于PSO算法完成控制参数的优化。实验结果表明:优化后的控制方法不仅可以提高系统的快速性,还可以明显减小系统的抖振,使系统具有良好的动静态性能。
[Abstract]:A global fast terminal sliding mode control method based on particle swarm optimization (PSO) algorithm is proposed for a six-degree-of-freedom manipulator control system, which can reduce the chattering of the system and improve the response speed of the system. In order to facilitate the design, the system is divided into six second-order subsystems, each joint is designed to overcome the singularity of the control law, and the stability of the system is proved by using Lyapunov theory. The control parameters are optimized based on PSO algorithm. The experimental results show that the optimized control method can not only improve the rapidity of the system, but also reduce the buffeting of the system, so that the system has good dynamic and static performance.
【作者单位】： 广西大学电气工程学院;
【基金】：广西自然科学基金项目(2012GXNSFBA053144)
【分类号】：TP241

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本文编号：2314374