基于手控器触觉共享控制的主从遥操作

发布时间：2018-11-10 12:59

【摘要】：为了提高主从遥操作的效率和系统的安全性,设计了能够实现主从位移控制的手控器,构建了基于虚拟墙引导主动控制模型,通过融合操作者的人工控制和机器人的视觉引导,实现机器人遥操作中主从两端的信息共享和相互引导,对手控器和从端作业机器人进行控制。通过搭建基于共享控制策略的手控器-机器人系统实验平台,验证所设想控制方法的有效性,最终实现了提升主从遥操作的作业效率,减轻了机器人对环境的瞬间冲击,提高了系统的安全性。
[Abstract]:In order to improve the efficiency of master-slave teleoperation and the security of the system, a manual controller is designed to realize master-slave displacement control. The active control model based on virtual wall guidance is constructed, and the manual control of the operator and the visual guidance of the robot are combined. The information sharing and mutual guidance between master and slave are realized in the teleoperation of robot, and the adversary controller and slave robot are controlled. Based on the shared control strategy, the experiment platform of hand-control-robot system is built to verify the effectiveness of the proposed control method. Finally, the efficiency of master-slave teleoperation is improved, and the instantaneous impact of robot on the environment is alleviated. The security of the system is improved.
【作者单位】： 吉林大学机械科学与工程学院;
【基金】：国家自然科学基金项目(51305153、51575219) 高等学校博士学科点专项科研基金项目(20130061110009)
【分类号】：TP242

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本文编号：2322541