船舶工业机器人曲面喷涂喷枪轨迹离线规划

发布时间：2018-11-23 19:15

【摘要】：以喷涂速度、喷涂高度和轨迹间距为优化对象,建立曲面漆膜厚度分布模型,结合曲面外形,以漆膜厚度最均匀为优化目标,以粒子群算法为优化算法获取最优喷涂参数组合;运用非均匀有理B样条(NURBS)技术拟合曲面,利用曲面控制顶点生成喷枪路径,结合路径与最优喷涂参数组合得到曲面喷涂轨迹.通过对船首外表面及平面、凹曲面、凸曲面、S型曲面的仿真分析,验证了喷涂机器人曲面喷涂喷枪轨迹离线规划方法的可行性和有效性.
[Abstract]:Taking spray velocity, spraying height and trajectory spacing as the optimization objects, a surface film thickness distribution model is established. The optimal spray parameters are obtained by particle swarm optimization (PSO) with the uniform film thickness as the optimization objective and the shape of the surface as the combination. Non-uniform rational B-spline (NURBS) technique is used to fit the surface, and the surface control vertex is used to generate the spray gun path. The spray path of the surface is obtained by combining the path with the optimal spraying parameters. The feasibility and effectiveness of the off-line planning method for spray gun trajectory of spray robot surface are verified by simulation analysis of the outer surface of the bow, concave surface, convex surface and S-shaped surface.
【作者单位】： 同济大学机械与能源工程学院;上海外高桥造船有限公司;
【基金】：上海经信委资助项目(沪CXY-2013-25) 上海科委资助项目(No.14111104400)
【分类号】：TP242.2

【参考文献】

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【共引文献】

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【二级参考文献】

相关期刊论文 前10条

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本文编号：2352459