Delta机器人刚-柔混合位置误差建模与补偿分析

发布时间：2018-11-26 08:43

【摘要】：以Delta机器人系统为研究对象。首先,根据其机构特点,基于几何空间矢量法,建立了刚体系统误差模型。其次,根据柔性杆件弹性变形特性,基于空间有限元理论,在建立系统弹性动力学模型的基础上建立了柔体系统误差模型。然后,综合考虑两种误差模型建立了系统的刚-柔混合位置误差模型。经分析,提出了一种通过调整主动臂输入角的实际值对动平台位置误差进行补偿的方案,并利用Newton插值法阐述了寻求任意时间点处误差补偿值的算法步骤,在关节空间中对主动臂进行了基于修正梯形模式的轨迹规划。最后,利用试验算例对刚-柔混合位置误差模型与补偿方案进行了验证分析。
[Abstract]:The Delta robot system is taken as the research object. Firstly, based on geometric space vector method, the system error model of rigid body is established according to its mechanism characteristics. Secondly, according to the elastic deformation characteristics of flexible members and based on the spatial finite element theory, the system error model of flexible body is established on the basis of the elastic dynamic model of the system. Then, considering two kinds of error models synthetically, the rigid-flexible hybrid position error model of the system is established. Through analysis, a scheme of compensating the position error of moving platform by adjusting the actual value of the input angle of the active arm is put forward, and the algorithm steps of seeking the error compensation value at any time point are expounded by using Newton interpolation method. The trajectory planning of the active arm based on the modified trapezoidal mode is carried out in the joint space. Finally, the model and compensation scheme of rigid-flexible hybrid position error are verified and analyzed by an experimental example.
【作者单位】： 江南大学机械工程学院;江苏省食品先进制造装备技术重点实验室;
【基金】：教育部中央高校基本科研业务专项基金重点资助项目(JUSRP51316B) 江南大学自主科研计划重点资助项目(JUSRP51316B)
【分类号】：TP242

【相似文献】

相关期刊论文 前10条

1 ;世界机器人最新统计数据[J];机器人技术与应用;2000年01期

2 ;警卫和保洁两用机器人[J];机器人技术与应用;2000年03期

3 ;案例分析之四 机器人码垛单元[J];机器人技术与应用;2000年04期

4 李成桐;对中国机器人产业的思考(之二) 未来之路[J];机器人技术与应用;2000年05期

5 贾培发,王全福;团结奋斗努力实现中国机器人产业化[J];机器人技术与应用;2000年06期

6 李开生,张慧慧,费仁元,宗光华;国外服务机器人的发展动态和前景[J];制造业自动化;2000年06期

7 淑芳;机器人种菜[J];湖南农业;2000年09期

8 长路;机器人技术在发展[J];世界制造技术与装备市场;2001年01期

9 贾一;机器人外科手术的必要技术条件[J];机器人技术与应用;2002年04期

10 董瑞翔;人间协调共存型机器人[J];机器人技术与应用;2002年05期

相关会议论文 前10条

1 胡春华;范勇;朱纪洪;孙增圻;;空中机器人的研究现状与发展趋势[A];2005年中国智能自动化会议论文集[C];2005年

2 陈卫东;;服务机器人的技术发展及微特电机在其中的应用[A];第十届中国小电机技术研讨会论文集[C];2005年

3 肖玉林;侍才洪;陈炜;李浩;张西正;;救援机器人的现状及发展趋势(综述)[A];天津市生物医学工程学会第三十四届学术年会论文集[C];2014年

4 郑亚青;吴建坡;;岸边集装箱宏-微起重机器人的机构、结构设计及运动仿真[A];2009海峡两岸机械科技论坛论文集[C];2009年

5 王静;边继东;张大慧;林峰华;张宏;;管道定量采样机器人系统设计[A];2009全国虚拟仪器大会论文集（二）[C];2009年

6 黄海明;杨雷;宋跃;赖思沅;;智能保安巡逻机器人[A];2009全国虚拟仪器大会论文集（二）[C];2009年

7 王明辉;马书根;李斌;;独立操作型可重构机器人群体的动态层次体系结构研究[A];第八届全国信息获取与处理学术会议论文集[C];2010年

8 谭金林;刘明英;梁建民;;机器人硬件电路设计[A];1995年中国智能自动化学术会议暨智能自动化专业委员会成立大会论文集（下册）[C];1995年

9 许家中;孔祥冰;尤波;李长峰;禹鑫q，

本文编号：2358011