多机器人的积分滑模编队控制

发布时间：2018-11-26 08:27

【摘要】：以一组非完整约束两轮机器人为研究对象,提出了具有非匹配不确定性的移动机器人系统的积分滑模编队控制。在单个机器人运动学模型的基础上,考虑机器人自身参数变化、打滑和侧移等不确定性的影响,采用领航-跟随机制,建立了编队系统的动力学模型。该动力学模型含有非匹配不确定性,无法应用积分滑模控制的不变性抑制。在合理的假设下,从理论上证明了具有非匹配不确定的编队系统在滑模阶段具有局部渐近稳定性;证明了提出的积分滑模编队控制律能够保证滑模的可达性条件。最后以三个机器人组成仿真实验平台,验证了在非匹配不确定性的了积分滑模编队控制方法的有效性及可行性。
[Abstract]:Taking a group of nonholonomic constrained two-wheeled robots as research objects, an integral sliding mode formation control for mobile robot systems with mismatched uncertainties is proposed. Based on the kinematics model of a single robot, the dynamic model of formation system is established by using piloting-follower mechanism, taking into account the uncertainties such as the variation of robot's own parameters, skid and sideslip. The dynamic model contains mismatch uncertainty, so it is impossible to apply the invariance suppression of integral sliding mode control. Under reasonable assumptions, it is theoretically proved that the formation system with mismatch uncertainty has local asymptotic stability in sliding mode stage, and that the integral sliding mode formation control law can guarantee the reachability of sliding mode. Finally, the simulation platform is composed of three robots, which verifies the effectiveness and feasibility of the integrated sliding mode formation control method with mismatch uncertainty.
【作者单位】： 华北电力大学控制与计算机工程学院;
【基金】：国家自然科学基金(60904008) 河北省自然科学基金(F2012502023)
【分类号】：TP242

【参考文献】

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【共引文献】

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【二级参考文献】

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本文编号：2357957