水下蛇形机器人的滑翔运动性能研究

发布时间：2018-12-13 21:47

【摘要】：结合水下滑翔机在海洋中的较强续航能力,以及蛇形机器人在水中的良好机动性能,研制了一种具有两者特性的新型水下滑翔蛇形机器人,它具有水下滑翔机续航时间长、航行距离远,以及水下蛇形机器人机动性强、运动灵活的运动特性。对该水下滑翔蛇形机器人的滑翔运动性能进行了试验研究。首先对水下滑翔蛇形机器人的运动原理及关节结构进行了设计分析,其次对机器人的硬件及控制系统进行了结构分析,而且根据动量定理和动量矩定理,对机器人的滑翔运动方程进行了推导,并化简到垂直平面。最后对平衡状态进行了仿真分析,对机器人的运动能力进行了试验验证。试验结果验证了水下滑翔蛇形机器人机构的有效性。
[Abstract]:Considering the strong ability of underwater glider in the ocean and the good maneuverability of snake robot in water, a new type of underwater gliding snake robot with both characteristics is developed, which has long life span of underwater glider. Long distance navigation, strong mobility and flexible motion characteristics of underwater snake-like robot. The gliding performance of the underwater gliding snake robot is studied experimentally. Firstly, the motion principle and joint structure of underwater gliding snake robot are designed and analyzed. Secondly, the hardware and control system of the robot are analyzed, and according to the momentum theorem and momentum theorem, The equations of gliding motion of the robot are deduced and simplified to the vertical plane. Finally, the balance state is simulated and the robot's motion ability is tested. The experimental results show that the mechanism of underwater gliding snake robot is effective.
【作者单位】： 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室;中国科学院大学;
【基金】：国家自然科学基金(61333016)资助项目
【分类号】：TP242

【参考文献】

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【共引文献】

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【二级参考文献】

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本文编号：2377299