下肢康复机器人示教训练方法研究

发布时间：2018-12-14 09:11

【摘要】：针对现存的下肢康复机器人技术未能与康复治疗人员的治疗经验有效结合的问题,提出了1种下肢康复机器人示教训练方法。建立了示教训练方法的数学模型,并设计了下肢康复机器人无线数据采集系统,获取患者在康复医师治疗其下肢过程中肢体运动信息,这些信息用于机器人的控制,从而再现康复医师治疗过程,提高了机器人的治疗效果,有效降低了康复医师的劳动强度。对示教训练的无线数据采集系统进行静态测量误差分析及系统标定,实验结果表明该系统可满足下肢康复机器人示教训练的要求,为康复机器人关键技术研究奠定理论基础。
[Abstract]:Aiming at the problem that the extant rehabilitation robot technology of lower limbs can not be effectively combined with the experience of rehabilitation therapy, a teaching and training method for lower limb rehabilitation robot is put forward in this paper. The mathematical model of teaching and training method is established, and the wireless data acquisition system of lower limb rehabilitation robot is designed to obtain the limb movement information of patients during the treatment of lower limbs by rehabilitation doctors, which is used for robot control. Thus the treatment process of rehabilitation physician is reproduced, the therapeutic effect of robot is improved, and the labor intensity of rehabilitation doctor is reduced effectively. The static measurement error analysis and system calibration of the wireless data acquisition system for teaching and training are carried out. The experimental results show that the system can meet the requirements of teaching and training of the rehabilitation robot of lower limbs and lay a theoretical foundation for the research of the key technology of the rehabilitation robot.
【作者单位】： 燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室;燕山大学先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室;
【基金】：高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20131333110006) 河北省高层次人才资助项目
【分类号】：TP242

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本文编号：2378357