基于离线编程技术的喷涂机器人第七轴开发

发布时间：2018-12-16 05:33

【摘要】：基于离线编程技术的喷涂机器人轨迹生成已成为喷涂机器人控制方法的发展趋势。通过对现有的六轴机器人轨迹生成方案的分析和研究,提出了在喷涂轨迹设计中增加第七轴的方案。该方案通过改变六轴机器人的运动方式扩展了机器人的可达空间,使其能够完成复杂工件曲面的喷涂。实验结果表明,与传统的六轴机器人轨迹生成方案相比,所提出的方案对于复杂曲面的喷涂效果更好,更适于实际工业应用。
[Abstract]:The trajectory generation of spraying robot based on off-line programming technology has become the developing trend of spraying robot control method. Based on the analysis and research of the existing six-axis robot trajectory generation scheme, the scheme of adding the seventh axis to the spray trajectory design is proposed. This scheme extends the reachable space of the robot by changing the motion mode of the six-axis robot and enables it to finish the spraying of the complex workpiece surface. The experimental results show that compared with the traditional six-axis robot trajectory generation scheme, the proposed scheme has better spraying effect on complex surfaces and is more suitable for industrial application.
【作者单位】： 宁波工程学院电子与信息工程学院;武汉理工大学自动化学院;
【基金】：浙江省自然科学基金资助项目(LQ14F010001) 国家自然科学基金资助项目(61671260) 宁波市自然科学基金资助项目(2013A610114)
【分类号】：TP242

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本文编号：2381886