基于ROS的机器人即时定位及地图构建创新实验平台研制

发布时间：2018-12-18 13:12

【摘要】：针对单一传感器在不确定复杂环境下即时定位及地图构建精度低、可靠性差的问题,研制了一种基于机器人操作系统的即时定位及地图构建创新实验平台。实验平台由移动机器人、上位机控制软件两部分组成。移动机器人配置有Xtion pro深度摄像头、激光测距仪、里程计等,通过采集环境的深度信息及距离信息实现即时定位及地图构建功能;采用ARM Cortex A17RK3288作为主控芯片,将整个控制系统构建在基于ROS系统的嵌入式平台上,具有体积小、重量轻、可移植性强的优点,极大增强了机器人的续航能力。
[Abstract]:In order to solve the problems of low accuracy and poor reliability of real-time location and map construction of single sensor in uncertain and complex environment, an innovative experimental platform of real-time location and map construction based on robot operating system is developed. The experimental platform consists of two parts: mobile robot and PC control software. The mobile robot is equipped with Xtion pro depth camera, laser rangefinder, mileometer and so on. Using ARM Cortex A17RK3288 as the main control chip, the whole control system is built on the embedded platform based on the ROS system. It has the advantages of small volume, light weight and strong portability.
【作者单位】： 电子科技大学中山学院;
【基金】：广东省教育科学研究项目(2015GXJK178) 广东省创新强校工程项目“计算机科学与技术(嵌入式技术及物联网方向)应用型人才培养示范专业” 广东省教学质量与教学改革项目“嵌入式系统及物联网技术课程教学团队” 广东省创新创业教育课程建设项目“嵌入式Linux应用开发” 电子科技大学质量工程项目(ZYGX201601) 广东大学生科技创新培育专项(pdjh2017b0911)
【分类号】：TP242

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本文编号：2385906