基于线性自适应QPSO整定的倒立摆模糊滑模控制

发布时间：2018-12-25 16:33

【摘要】：针对直线二级倒立摆平衡控制问题,提出了一种基于线性自适应量子粒子群整定的倒立摆模糊滑模控制方法。根据直线二级倒立摆系统的耦合特性,对其进行了两次解耦,设计了模糊滑模平衡控制器,其中模糊滑模控制器的参数利用线性自适应量子粒子群算法进行优化确定。直线二级倒立摆平衡控制仿真结果表明,与传统的倒立摆滑模平衡控制方法相比,提出的方法可以有效地削弱"抖振",提高直线二级倒立摆平衡控制的精度和快速性。实物控制结果进一步验证了该控制方法的合理性和有效性。
[Abstract]:A fuzzy sliding mode control method for inverted pendulum based on linear adaptive quantum particle swarm optimization is proposed. According to the coupling characteristics of linear two-stage inverted pendulum system, a fuzzy sliding mode balance controller is designed. The parameters of the fuzzy sliding mode controller are optimized by linear adaptive quantum particle swarm optimization (QPSO) algorithm. The simulation results show that compared with the traditional sliding mode control method, the proposed method can effectively weaken the chattering and improve the accuracy and rapidity of the linear two-stage inverted pendulum balance control. The result of physical control further verifies the rationality and validity of the control method.
【作者单位】： 西安理工大学自动化与信息工程学院;陕西省复杂系统控制与智能信息处理重点实验室;西安思源学院工学院;
【基金】：陕西省自然基金(61203345) 陕西省教育厅重点实验室科学研究计划(16JS071) 陕西省现代装备绿色制造协同创新项目(304-210891702)
【分类号】：TP13

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本文编号：2391361