当前位置:主页 > 科技论文 > 自动化论文 >

喷涂机器人运动学与轨迹规划算法研究

发布时间:2019-01-02 20:44
【摘要】:文章针对6自由度喷涂机器人的机构特点和作业要求进行了深入分析,进而对其运动控制算法进行了研究。首先,通过MDH法对机械臂构建了关节坐标系;其次,对喷涂机器人进行了运动学模型的建立与分析,从正逆两个方面对运动学特性进行了详细的分析和描述;再次,对喷涂机构采用迭代法进行了逆解算法的研究与论述并分析了喷涂机器人轨迹规划的特点,给出了规划器的形式;最后,通过MATLAB仿真软件对运动学算法的有效性进行了验证,同时验证了该算法在轨迹跟踪时的精确性。
[Abstract]:In this paper, the mechanism characteristics and operation requirements of 6 DOF spraying robot are analyzed, and the motion control algorithm is studied. Firstly, the joint coordinate system is constructed by MDH method. Secondly, the kinematics model of the spraying robot is built and analyzed, and the kinematics characteristics of the robot are analyzed and described in detail from two aspects: forward and inverse. Thirdly, the inverse solution algorithm of spraying mechanism is studied and discussed by iterative method, and the characteristics of trajectory planning of spraying robot are analyzed, and the form of the planner is given. Finally, the validity of the kinematics algorithm is verified by MATLAB simulation software, and the accuracy of the algorithm in trajectory tracking is verified.
【作者单位】: 武汉职业技术学院计算机技术与软件工程学院;哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室;
【基金】:国家自然科学基金项目(61203346)
【分类号】:TP242

【相似文献】

相关期刊论文 前10条

1 罗进生,张永俊;末端轨迹指定的机器人最优二次轨迹规划[J];机床与液压;2002年03期

2 陶其铭,柯尊忠;机器人轨迹规划新方法的研究[J];机床与液压;2003年04期

3 张立勋;董玉红;路敦民;沈锦华;;合作机器人轨迹规划及实验研究[J];中国机械工程;2005年22期

4 潘双夏;季炳伟;童永峰;;基于操纵平稳性的液压挖掘机轨迹规划方法[J];浙江大学学报(工学版);2006年08期

5 胡贯朋;高雪官;马培荪;;一种类人型机器人踢球时腿部轨迹规划实验方案[J];实验室研究与探索;2006年01期

6 张立勋;李彦涛;高峻;刘富强;;助餐机器人轨迹规划研究[J];系统仿真学报;2010年05期

7 谭岗慧子;陈劲杰;;三指仿人灵巧手轨迹规划及仿真研究[J];机械研究与应用;2010年03期

8 邹风山;曲道奎;徐方;;真空机器人轨迹规划研究[J];组合机床与自动化加工技术;2011年10期

9 徐鹏飞;罗庆生;韩宝玲;姚猛;;新型工业码垛机器人轨迹规划研究[J];组合机床与自动化加工技术;2012年05期

10 周荣荻;王海;;多指灵巧手关节空间的轨迹规划研究[J];数字技术与应用;2012年07期

相关会议论文 前10条

1 张国伟;李斌;郑怀兵;龚海里;王聪;;乒乓球灵巧机械臂轨迹规划[A];第九届全国信息获取与处理学术会议论文集Ⅰ[C];2011年

2 杨淮清;金兰;;基于动作基元的行走轨迹规划及其在原地转向型机器人中的应用[A];2006中国控制与决策学术年会论文集[C];2006年

3 张涛;李则婷;陈善本;;移动焊接机器人轨迹规划[A];第十六次全国焊接学术会议论文摘要集[C];2011年

4 冯翼;李颖;赵新;刘景泰;;足球机器人运动轨迹规划和避障算法的设计与实现[A];马斯特杯2003年中国机器人大赛及研讨会论文集[C];2003年

5 许瑛;渡徍克巳;许伟;;连杆曲线的等弧长分割法在机器人轨迹规划中的应用[A];第十四届全国机构学学术研讨会暨第二届海峡两岸机构学学术交流会论文集[C];2004年

6 刘新建;李迅;张彭;;双柔性杆机械手点位运动的关节轨迹规划[A];1997中国控制与决策学术年会论文集[C];1997年

7 崔天时;陈天宏;;基于遗传算法的采摘机器人轨迹规划[A];黑龙江省农业工程学会2011学术年会论文集[C];2011年

8 单恩忠;戴斌;宋金泽;孙振平;;受控动力学样条插值方法研究[A];2009年中国智能自动化会议论文集(第一分册)[C];2009年

9 潘永亮;;内装喷涂机器人在连续链生产线的应用探索[A];“广汽丰田杯”广东省汽车行业第七期学术会议论文集[C];2013年

10 李宪华;张军;阮学云;;LSPB轨迹规划方法在模块化机械器人手臂运动中的应用研究[A];安徽省机械工程学会成立50周年论文集[C];2014年

相关重要报纸文章 前1条

1 王文;世界最小喷涂机器人将亮相[N];现代物流报;2008年

相关博士学位论文 前10条

1 禹鑫q,

本文编号:2398966


资料下载
论文发表

本文链接:https://www.wllwen.com/kejilunwen/zidonghuakongzhilunwen/2398966.html


Copyright(c)文论论文网All Rights Reserved | 网站地图 |

版权申明:资料由用户3a831***提供,本站仅收录摘要或目录,作者需要删除请E-mail邮箱bigeng88@qq.com