蛇形机器人水中上浮下潜运动仿真研究

发布时间：2019-01-04 15:31

【摘要】：根据水下环境特征,研究蛇形机器人在水中三维空间的运动步态。基于虚拟机器人实验平台(V-REP)动力学仿真软件搭建了具有垂直和水平关节的蛇形机器人模型,在蛇形曲线生成蜿蜒运动的基础上,采用逐节升降法实现了水中的上浮下潜运动步态。分析了蛇形机器人在水中运动过程中的位态、受力、关节力矩及运动效率的状况,为蛇形机器人水中运动的实用化提供数据参考,同时验证了逐节升降法实现蜿蜒下潜上浮的有效性。
[Abstract]:According to the underwater environment, the gait motion of snake robot in three-dimensional space is studied. Based on the virtual robot experimental platform (V-REP) dynamics simulation software, a snake robot model with vertical and horizontal joints is built. The floating and submersible gait in water is realized by means of step by step. In this paper, the position, force, joint torque and motion efficiency of snake robot in water are analyzed, which provides a data reference for the practical application of snake robot in water. At the same time, the effectiveness of the method is verified.
【作者单位】： 常熟理工学院电气与自动化工程学院;中国矿业大学信息与电气工程学院;中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室;
【基金】：国家自然科学基金(61473283) 机器人学国家重点实验室开放基金(2014-O08) 校新引进教师科研启动项目(XZ1306)资助
【分类号】：TP242

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本文编号：2400472