一种改进的机器人轨迹规划方法

发布时间：2019-01-04 22:11

【摘要】：为了提高机器人的工作效率和操作精度,提出了一种改进的多项式插值轨迹规划方法,它可以在满足运动学约束的前提下实现时间和冲击的综合最优。通过确定机器人在操作空间中轨迹的位置序列,由逆运动学运算得到对应的关节空间中的位置序列,且由分段多项式插值构造关节轨迹,采用序列二次规划方法求得最优运行时间,结合关节空间位置序列的运动学参数确定最终的关节轨迹。将该方法用于一种支链嵌套3自由度并联机器人的轨迹规划,证明该轨迹规划方法不仅可以使机器人的运动轨迹平滑,而且有利于减小冲击。
[Abstract]:In order to improve the working efficiency and precision of the robot, an improved polynomial interpolation trajectory planning method is proposed, which can achieve the comprehensive optimization of time and impact on the premise of satisfying kinematics constraints. By determining the position sequence of the robot trajectory in the operation space, the position sequence in the joint space is obtained by inverse kinematics operation, and the joint trajectory is constructed by piecewise polynomial interpolation. The optimal running time is obtained by using the sequential quadratic programming method, and the final joint trajectory is determined by the kinematics parameters of the joint space position sequence. The method is applied to the trajectory planning of a 3-DOF parallel robot with a branch chain. It is proved that the trajectory planning method can not only smooth the trajectory of the robot, but also reduce the impact.
【作者单位】： 河北工业大学机械工程学院;
【基金】：国家自然科学基金资助项目(51175144) 河北省科技计划资助项目(15211829)
【分类号】：TP242

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本文编号：2400853