轮-履式移动机器人履带转向运动

发布时间：2019-01-05 15:01

【摘要】：针对室内外不同工作环境对移动机器人的结构有不同的要求,本文设计了一种的模块化的轮-履式移动机器人,描述了该轮-履式移动机器人纯轮式、纯履带式及轮履混合式等不同的运动模式;基于该机器人模块化的履带式结构特性,依据刚体平面运动理论,分析了该机器人的转向运动条件;基于转向阻力矩模型,建立了该轮-履式移动机器人完成履带式转向运动的约束方程。仿真和实验证明,此种轮-履式移动机器人地形适应能力强,在履带运动模式下,采取大的转向半径及小的转向比可有效减少机器人的转向阻力矩,能很好地完成转弯运动。
[Abstract]:In view of the different requirements of the structure of the mobile robot in different working environment, a modular wheel-shoe mobile robot is designed in this paper, and the pure wheeled robot is described. Pure track type and wheel-shoe mixed type and other different movement mode; Based on the modular crawler structure characteristics of the robot, the steering motion conditions of the robot are analyzed according to the rigid body plane motion theory. Based on the steering resistance moment model, the constraint equation for the wheel-shoe mobile robot to complete the tracked steering motion is established. The simulation and experiments show that the wheel-shoe mobile robot has strong terrain adaptability. In the crawler motion mode, large turning radius and small steering ratio can effectively reduce the steering resistance moment of the robot and complete the turning movement well.
【作者单位】： 河南科技学院机电学院;上海交通大学机器人研究所;
【基金】：国家自然科学基金项目(51075272,61175069)
【分类号】：TP242

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本文编号：2401924