基于有限状态机的农机导航多任务调度研究

发布时间：2019-01-21 13:15

【摘要】：为了解决总线式农机导航控制系统中的事件响应及数据延迟问题,将农机导航控制功能划分成不同优先级的多个子任务模块,将有限状态机理论引入作为导航控制系统多任务调度的理论基础。基于有限状态机理论和实际导航控制过程建立导航事件与导航控制任务的关联关系,并对每个任务设有优先级,实现了对导航控制事件的快速分级响应。最后,采用基于本文提出的多任务调度方法的插秧机自动导航控制系统进行了实车路径跟踪实验。实验结果表明:本文所提调度方法可以很好地完成导航控制任务,直线路径平均跟踪误差为3.28cm,曲线路径平均跟踪误差为5.0 4 cm。
[Abstract]:In order to solve the problem of event response and data delay in the bus agricultural machinery navigation control system, the function of agricultural machinery navigation control is divided into several sub-task modules with different priority. The finite state machine (FSM) theory is introduced as the theoretical basis of multitask scheduling for navigation control systems. Based on the finite state machine theory and the actual navigation control process, the relationship between navigation events and navigation control tasks is established, and each task is given priority. The fast hierarchical response to navigation control events is realized. Finally, the automatic navigation control system of transplanter based on the multi-task scheduling method proposed in this paper is used to carry out the actual vehicle path tracking experiment. The experimental results show that the scheduling method proposed in this paper can accomplish the navigation control task well. The average tracking error of straight line path is 3.28 cm, and the average tracking error of curve path is 5.04 cm..
【作者单位】： 中国科学院沈阳自动化研究所;中国科学院大学;
【基金】：辽宁省科技攻关计划项目(Y5L7160701) 国家高技术研究发展计划(863计划)项目(2013AA040403)
【分类号】：S220;TP273

【参考文献】

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【共引文献】

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【二级参考文献】

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本文编号：2412698